展廳機(jī)器人系統(tǒng)各硬件模塊主要由CAN 總線連接，通過(guò)統(tǒng)一的CAN總線協(xié)議將各模塊簡(jiǎn)單地加載到系統(tǒng)中。系統(tǒng)主要由電源系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)等組成，其中運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括雙臂系統(tǒng)及移動(dòng)系統(tǒng)，傳感器系統(tǒng)包括超聲波系統(tǒng)、RFID定位系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)組成。具體結(jié)構(gòu)由圖7-3-12所示。
手臂各關(guān)節(jié)控制電路采用分布式控制系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)控制器(主 MCU 是 TMS320LF2407)由CAN 總線相連(CAN2.0-A 版本)。控制周期為5m (即上位機(jī) 與 所 有 關(guān) 節(jié) 控 制 器 通 信 一 遍 ， 再 加 一 定 裕 度 后 的 時(shí) 間 ) 。 各 關(guān) 節(jié) 控 制 電 路 結(jié) 構(gòu) 如
圖7 - 3 - 13、圖7 - 3 - 14及圖7 - 3 - 15所示。
上位控制計(jì)算機(jī)采用PC 計(jì)算機(jī)，CAN 卡選用周立功的PC104CAN2 通信卡。 肩Pitch、肩 Roll、肩 Yaw、肘Pitch、腕 Yaw、腕Pitch 各關(guān)節(jié)的諧波減速器減速比分 別是100,100.100,100,100,100;電機(jī)碼盤為增量碼盤，線數(shù)為1000,1000,1000, 1000,1000,1000,直流有刷電機(jī)功率(RE 系列)分別為90W,90W.20W,60W,20W.
20W.
雙臂機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)部分均選用直流伺服電機(jī)，用于身體各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和底盤 移動(dòng)的動(dòng)力，根據(jù)雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，可大致將直流伺服電機(jī)的運(yùn)行方式分為 兩 種 ：
·底盤電機(jī)工作于速度控制模式。
·上身各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)工作于位置控制模式。
迎賓前臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)各硬件模塊主要由CAN總線連接,將各模塊簡(jiǎn)單地加載到系統(tǒng)中,動(dòng)控制系統(tǒng)包括雙臂系統(tǒng)及移動(dòng)系統(tǒng)，傳感器系統(tǒng)包括超聲波系統(tǒng)
迎賓機(jī)器人采用造型活潑的卡通形象,頭部有雙目視覺(jué)傳感器,身體部分主要包括觸摸屏,機(jī)械臂和機(jī)械手,身高約1.4～1.5m, 采用輪式移動(dòng)方式,最高移動(dòng)速度約18m/min
AI迎賓接待機(jī)器人的核心是人機(jī)交互,在智能人機(jī)交互的研究中,對(duì)情感的識(shí)別、分析、理解、表達(dá)的能力是重點(diǎn)研發(fā)方向;從人類的語(yǔ)音,面部表情等多個(gè)維度捕捉情感信息，并對(duì)其進(jìn)行分析和判別
多模態(tài)感知技術(shù)讓機(jī)器人具備類似人類五感的多模態(tài)智能感知能力;通過(guò)表情識(shí)別、語(yǔ)音情感分析等技術(shù)，讓機(jī)器人感知人 類情緒并做出相應(yīng)情感回應(yīng)，增加親和力和互動(dòng)性
AI陪伴機(jī)器人在外觀設(shè)計(jì)具備人類相似特征;在行為模式上模仿人類的行為,具備手眼協(xié)調(diào),動(dòng)態(tài)足控制能力;在各個(gè)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用和用途,協(xié)助人類完成各種復(fù)雜任務(wù)
機(jī)器人機(jī)械手有多個(gè)關(guān)節(jié)和多個(gè)自由度，具有很高的靈活性;配置了必要的傳感器，可以精確控制機(jī)械手的操作;微小的外形尺寸使得機(jī)械手具有很高的操作精度
展廳迎賓機(jī)器人的“小腦”核心技術(shù)正在從基于模型的控制方法向基于學(xué)習(xí)的控制方法演進(jìn),視覺(jué)-語(yǔ)言模型為機(jī)器人學(xué)習(xí)復(fù)雜技能提供了新的范式,有很強(qiáng)的泛化能力,能夠根據(jù)不同的指令組合技能
基于模型的小腦技術(shù)路線控制方法有ZMP判據(jù)及預(yù)觀控制,混雜零動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法,虛擬模型解耦控制;基于學(xué)習(xí)的小腦技術(shù)路線控制方法有強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)
迎賓服務(wù)機(jī)器人需要整合視覺(jué),聽(tīng)覺(jué),觸覺(jué)等多種感知模態(tài),使機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景中做出更準(zhǔn)確的決策;結(jié)合聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)信息，機(jī)器人可以更好地理解人類的指令和情感狀態(tài)
LLM(大語(yǔ)言模型+VFM(視覺(jué)基礎(chǔ)模型)實(shí)現(xiàn)人機(jī)語(yǔ)言交互、任務(wù)理解、推理和規(guī)劃;VLM(視覺(jué)-語(yǔ)言模型)實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的任務(wù)規(guī)劃和決策;VLA (視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型)解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡決策問(wèn)題
迎賓機(jī)器人需要具備與人類實(shí)時(shí)的任務(wù)級(jí)交互能力,快速理解人類通過(guò)語(yǔ)言,手勢(shì)等方式給出的指令,有效執(zhí)行;迎賓機(jī)器人需要能夠通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等多種感官獲取信息
LDS SLAM 與 VSLAM 各有優(yōu)劣,二者相容或成為行業(yè)主流發(fā)展方向之一;LDS SLAM 技術(shù)可視范圍廣,地圖精度更高;VSLAM技術(shù)成本更低,壽命長(zhǎng),不易損
