人形機(jī)器人安全是指機(jī)器人在設(shè)計(jì)運(yùn)行環(huán)境及任務(wù)場(chǎng)景中，能夠有效保障人 類生命財(cái)產(chǎn)、自身系統(tǒng)穩(wěn)定以及周邊環(huán)境安全的能力。其核心在于通過(guò)多維度防 護(hù)機(jī)制實(shí)現(xiàn)"全方位安全"，即在硬件結(jié)構(gòu)、軟件算法、人機(jī)交互和環(huán)境適應(yīng)等層 面構(gòu)建預(yù)防性安全保障體系，從機(jī)械安全、電氣安全、功能安全、協(xié)同安全等角 度出發(fā)，避免因系統(tǒng)故障、控制失效或環(huán)境干擾引發(fā)人身傷害、財(cái)產(chǎn)損失或社會(huì) 風(fēng)險(xiǎn)。

人形機(jī)器人安全具有高度集成性、任務(wù)多樣性與人機(jī)共處環(huán)境復(fù)雜性等典型 特點(diǎn)，決定了其安全保障需要從底層結(jié)構(gòu)到整體行為逐J展開(kāi)、多層協(xié)同。人形 機(jī)器人安全不僅涉及單一部件的可靠性，還關(guān)聯(lián)多個(gè)軟硬件系統(tǒng)間的動(dòng)態(tài)耦合與 協(xié)同控制。因此，人形機(jī)器人的安全基于“零件 — 部件 — 具身智能體 — 應(yīng) 用場(chǎng)景”的檢測(cè)路徑進(jìn)行全鏈路評(píng)估。

1 危險(xiǎn)來(lái)源

人形機(jī)器人危險(xiǎn)是指人形機(jī)器人固有的潛在傷害來(lái)源，即其設(shè)計(jì)、功能或運(yùn) 行中可能導(dǎo)致物理、心理或社會(huì)危害的固有屬性。

所以針對(duì)人形機(jī)器人進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估時(shí)，除依據(jù) GB/T15706-2012（ISO 12100:2010）等標(biāo)準(zhǔn)外，還需利用全鏈致因過(guò)程模型的危害辨識(shí)方法，充分收集 考慮人形機(jī)器人風(fēng)險(xiǎn)觸發(fā)條件和潛在危險(xiǎn)場(chǎng)景，基于機(jī)械危險(xiǎn)電氣危險(xiǎn)、熱危險(xiǎn)、 噪聲危險(xiǎn)、震動(dòng)危險(xiǎn)、輻射危險(xiǎn)、材料/物質(zhì)產(chǎn)生的危險(xiǎn)、人類工效學(xué)危險(xiǎn)、與 機(jī)器使用環(huán)境有關(guān)的危險(xiǎn)、網(wǎng)絡(luò)安全危險(xiǎn)、遠(yuǎn)程升J危險(xiǎn)、E/E/PE 控制領(lǐng)域的 危險(xiǎn)、AI 應(yīng)用安全領(lǐng)域的危險(xiǎn)、倫理道德危險(xiǎn)等典型危險(xiǎn)類型進(jìn)行分析。

2 機(jī)械安全

人形機(jī)器人機(jī)械安全是指通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選擇、運(yùn)動(dòng)控制及物理防 護(hù)機(jī)制的綜合優(yōu)化，確保機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中避免因機(jī)械故障、運(yùn)動(dòng)失控或物理 接觸導(dǎo)致人身傷害、設(shè)備損壞或環(huán)境破壞的能力。

人形機(jī)器人機(jī)械安全，一方面可以參照傳統(tǒng)的機(jī)械安全要求針對(duì)棱緣和拐角 驗(yàn)證、配合間隙、限位裝置、危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)部件防護(hù)等方面進(jìn)行考慮，另一方面可 以針對(duì)人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)補(bǔ)充靜態(tài)穩(wěn)定性以及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的要求。

3 電氣安全

人形機(jī)器人電氣安全是指通過(guò)電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)、絕緣防護(hù)、能量管理及故障控 制等技術(shù)手段，確保機(jī)器人在運(yùn)行、充電或維護(hù)過(guò)程中，避免因電氣故障（如短 路、漏電、過(guò)載、電磁干擾等）引發(fā)觸電、火災(zāi)、設(shè)備損毀或系統(tǒng)失效的能力。

4 功能安全

人形機(jī)器人功能安全是指通過(guò)系統(tǒng)化的設(shè)計(jì)與控制策略，確保人形機(jī)器人在其功能執(zhí)行過(guò)程中，即使因硬件故障、軟件錯(cuò)誤、環(huán)境干擾或人為誤操作導(dǎo)致部 分功能失效時(shí)，仍能維持安全狀態(tài)或執(zhí)行預(yù)定義的安全響應(yīng)，從而避免對(duì)人員、 環(huán)境或自身造成傷害。

人形機(jī)器人有別于服務(wù)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人的工作場(chǎng)景工作任務(wù)局限，具備 多場(chǎng)景工作能力，故一方面人形機(jī)器人可以按照不同的工作場(chǎng)景進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估并 提出特定的功能安全設(shè)計(jì)需求。

5 協(xié)同安全

人形機(jī)器人協(xié)同安全是指在人類、機(jī)器人與運(yùn)行環(huán)境三方主體之間建立持續(xù)感知、實(shí)時(shí)互聯(lián)與動(dòng)態(tài)應(yīng)對(duì)機(jī)制，通過(guò)系統(tǒng)性風(fēng)險(xiǎn)防控與責(zé)任協(xié)作體系，實(shí)現(xiàn)風(fēng) 險(xiǎn)降低后的整體安全狀態(tài)，主要考慮系統(tǒng)導(dǎo)向性、遠(yuǎn)程操作性、同步性及自主性。 該機(jī)制強(qiáng)調(diào)多主體聯(lián)動(dòng)、環(huán)境感知反饋與自適應(yīng)調(diào)整，確保人形機(jī)器人在復(fù)雜應(yīng) 用場(chǎng)景下的安全性、可靠性與韌性。